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The present paper deals with the static analysis of a novel biped walking and climbing
robot, which is provided of a serial-parallel leg mechanism with 6 d.o.f.s, since
composed by two 3-RPS parallel modules. Twelve electromechanical linear drives are
foreseen to actuate the prismatic joints of both leg mechanisms. Thus, the static analysis
of the biped robot is proposed by considering the worst configurations for the walking
stability of the robot, during its lateral and forward motions. A specific algorithm for the
static analysis of the 3-RPS parallel module is reported and related to the biped robot
walking stability, along with first numerical results and validation.
Static analysis of a novel biped walking and climbing robot
The present paper deals with the static analysis of a novel biped walking and climbing
robot, which is provided of a serial-parallel leg mechanism with 6 d.o.f.s, since
composed by two 3-RPS parallel modules. Twelve electromechanical linear drives are
foreseen to actuate the prismatic joints of both leg mechanisms. Thus, the static analysis
of the biped robot is proposed by considering the worst configurations for the walking
stability of the robot, during its lateral and forward motions. A specific algorithm for the
static analysis of the 3-RPS parallel module is reported and related to the biped robot
walking stability, along with first numerical results and validation.
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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: http://hdl.handle.net/11580/21000
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simulazione ASN
Il report seguente simula gli indicatori relativi alla propria produzione scientifica in relazione alle soglie ASN 2021-2023 del proprio SC/SSD. Si ricorda che il superamento dei valori soglia (almeno 2 su 3) è requisito necessario ma non sufficiente al conseguimento dell'abilitazione. La simulazione si basa sui dati IRIS e sugli indicatori bibliometrici alla data indicata e non tiene conto di eventuali periodi di congedo obbligatorio, che in sede di domanda ASN danno diritto a incrementi percentuali dei valori. La simulazione può differire dall'esito di un’eventuale domanda ASN sia per errori di catalogazione e/o dati mancanti in IRIS, sia per la variabilità dei dati bibliometrici nel tempo. Si consideri che Anvur calcola i valori degli indicatori all'ultima data utile per la presentazione delle domande.
La presente simulazione è stata realizzata sulla base delle specifiche raccolte sul tavolo ER del Focus Group IRIS coordinato dall’Università di Modena e Reggio Emilia e delle regole riportate nel DM 589/2018 e allegata Tabella A. Cineca, l’Università di Modena e Reggio Emilia e il Focus Group IRIS non si assumono alcuna responsabilità in merito all’uso che il diretto interessato o terzi faranno della simulazione. Si specifica inoltre che la simulazione contiene calcoli effettuati con dati e algoritmi di pubblico dominio e deve quindi essere considerata come un mero ausilio al calcolo svolgibile manualmente o con strumenti equivalenti.
