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Manipulator design can be conveniently expressed as a function of workspace requirements, since a
fundamental feature of manipulators is recognized in workspace capabilities. In this paper a suitable formulation
for the workspace has been used for the manipulator design, which has been formulated as multiobjective
optimization problem by using the workspace volume and robot dimensions as objective functions,
and given workspace limits as constraints. Additional constraints have been included to obtain manipulator
sizes within practical values. The optimum design has been successfully tested by numerical examples, which
have also proved the efficiency of using an algebraic formulation for the workspace of 3R manipulators.
Multi.Objective Optimum Design of General 3R Manipulators for Prescribed Workspace Limits
Manipulator design can be conveniently expressed as a function of workspace requirements, since a
fundamental feature of manipulators is recognized in workspace capabilities. In this paper a suitable formulation
for the workspace has been used for the manipulator design, which has been formulated as multiobjective
optimization problem by using the workspace volume and robot dimensions as objective functions,
and given workspace limits as constraints. Additional constraints have been included to obtain manipulator
sizes within practical values. The optimum design has been successfully tested by numerical examples, which
have also proved the efficiency of using an algebraic formulation for the workspace of 3R manipulators.
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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: http://hdl.handle.net/11580/9094
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simulazione ASN
Il report seguente simula gli indicatori relativi alla propria produzione scientifica in relazione alle soglie ASN 2021-2023 del proprio SC/SSD. Si ricorda che il superamento dei valori soglia (almeno 2 su 3) è requisito necessario ma non sufficiente al conseguimento dell'abilitazione. La simulazione si basa sui dati IRIS e sugli indicatori bibliometrici alla data indicata e non tiene conto di eventuali periodi di congedo obbligatorio, che in sede di domanda ASN danno diritto a incrementi percentuali dei valori. La simulazione può differire dall'esito di un’eventuale domanda ASN sia per errori di catalogazione e/o dati mancanti in IRIS, sia per la variabilità dei dati bibliometrici nel tempo. Si consideri che Anvur calcola i valori degli indicatori all'ultima data utile per la presentazione delle domande.
La presente simulazione è stata realizzata sulla base delle specifiche raccolte sul tavolo ER del Focus Group IRIS coordinato dall’Università di Modena e Reggio Emilia e delle regole riportate nel DM 589/2018 e allegata Tabella A. Cineca, l’Università di Modena e Reggio Emilia e il Focus Group IRIS non si assumono alcuna responsabilità in merito all’uso che il diretto interessato o terzi faranno della simulazione. Si specifica inoltre che la simulazione contiene calcoli effettuati con dati e algoritmi di pubblico dominio e deve quindi essere considerata come un mero ausilio al calcolo svolgibile manualmente o con strumenti equivalenti.
